Uma excelente referência para o assunto tratado aqui é o livro Geocomputation with R.
Utilizaremos arquivos vetorizados para trabalhar com mapas. Um arquivo vetorizado pode ser definido de acordo com geometrias que indicam como o mapa é formado. As geometrias utilizadas podem ser dadas pelas seguintes categorias:
POINT: um único ponto, LINESTRING: uma sequência de pontos conectados por uma linha reta e POLYGON: um polígono fechado (pode conter buracos internamente) Cada geometria pode ser composta por uma série de elementos pertencentes a uma mesma geometria.