Atualização: como o pacote brazilmaps não é compatível com as verões mais recentes do R, atualizei os códigos com o pacote geobr
Uma excelente referência para o assunto tratado aqui é o livro Geocomputation with R.
Utilizaremos arquivos vetorizados para trabalhar com mapas. Um arquivo vetorizado pode ser definido de acordo com geometrias que indicam como o mapa é formado. As geometrias utilizadas podem ser dadas pelas seguintes categorias: